永汉镇位于四面环山的区域，东起天岭山，西至牛牯嶂，北边靠着南昆山，南面则是旗岭山，地形宛如一个聚宝盆，历来是兵家和商家争夺的战略要地。其历史名称源自山脉的自然特征，原名横龙，因盆地中有一南北走向的山脉形似横卧的巨龙而得名。清朝顺治元年，更名为永清；直至1912年辛亥革命后，随着中华民国的成立，永汉之名得以流传，沿用至今。
在历史的变迁中，永汉镇的行政区划也有所调整。明朝和清朝时期，它属于龙门县长沙乡平康都的一部分，分为七个自然村落。到了民国时期，它归属第十一区（后来称为永汉区）。解放初期，永汉镇隶属于龙门县第四区，分为三个乡。1952年冬，乡的数量增加到十四个。1958年，永汉地区成立人民公社，永汉圩镇在那时已提升为省级建制镇。随后的岁月里，永汉镇经历了多次合并与拆分，如1961年分为四个公社，1963年又合并为永汉公社。1986年冬，永汉镇正式建制，原永汉镇改设为居委会。
作为龙门县的南大门，永汉镇地理位置十分重要，坐落在珠三角的东北边缘，其独特的地貌特征在卫星地图上清晰可见。通过历史的沉淀，永汉镇不仅保留了丰富的自然景观，也见证了中国历史的变迁。
永汉镇位于广东省中部，惠州市的北部，地处珠江三角洲“大三角”的东北边缘，东经113。57、北纬23。35，是一个四面环山的小平原盆地。
